"Servo" terminoa grezierazko "esklabo" esan nahi duen hitzetik dator. "Servo motorra" kontrol-seinalearen agindua erabat betetzen duen motor gisa uler daiteke: kontrol-seinalea eman aurretik, errotorea geldirik geratzen da; kontrol-seinalea emanda dagoenean, errotorea berehala hasten da biratzen; kontrol-seinalea desagertzen denean, errotorea berehala gelditzen da biratzeari. Serbo motorra kontrol-gailu automatikoetan aktuadore gisa erabiltzen den mikromotorra da. Bere funtzioa seinale elektrikoak ardatz birakariaren desplazamendu angeluarrean edo abiadura angeluarrean bihurtzea da. Serbo motorra aktuadore motor gisa ere ezagutzen da eta kontrol-sistema automatikoetan aktuadore gisa erabiltzen da jasotako seinale elektrikoak motorraren ardatzean desplazamendu angeluarrean edo abiadura angeluarrean irteera bihurtzeko.
Servomotorrak bi kategoria nagusitan banatzen dira: AC servomotorrak eta DC servomotorrak.
AC servo motor baten oinarrizko egitura AC indukzio motor baten (motor asinkronoa) antzekoa da. Estatorean bi kitzikapen-harilkatze Wf eta kontrol-harilkatze Wc daude, espazialki 90°-ko angelu elektrikoetan desplazatuta daudenak. AC tentsio konstante batera konektatuta daude. Wc-ri aplikatutako AC tentsioa edo fasea aldatuz, motorraren funtzionamendua kontrola daiteke. AC servo motorrek funtzionamendu egonkorra, kontrol ona, erantzun azkarra, sentikortasun handia eta ezaugarri mekaniko eta erregulatzaileetarako linealtasun eza adierazten duten adierazle zorrotzak dituzte (% 10etik % 15era eta % 15etik % 25era baino gutxiago behar dituzte, hurrenez hurren).
DC servo motor baten oinarrizko egitura DC motor orokor baten antzekoa da. Motorraren abiadura n = E / K1j = (Ua – IaRa) / K1j da, non E armaduraren alderantzizko indar elektroeragilea den, K konstantea den, j polo bakoitzeko fluxua den, Ua eta Ia armaduraren tentsioa eta korrontea diren, eta Ra armaduraren erresistentzia den. Ua edo φ aldatuz, DC servo motorraren abiadura kontrola daiteke. Hala ere, metodo ohikoena armaduraren tentsioa kontrolatzea da. Iman iraunkorreko DC servo motorretan, kitzikapen-harilketa iman iraunkorrek ordezkatzen dute, eta φ fluxua konstantea da. DC servo motorrek erregulazio linealaren ezaugarri onak eta denbora-erantzun azkarra dituzte.
Argitaratze data: 2025eko urriaren 17a